适用环境于海洋、水库、河道、闸泵站、尾水池、涵洞等天然水体，能够用于替代潜水员下水作业，保障人身安全，提高工作效率。具有水下观测、水下抓取物件功能，可完成水下环境现场勘察、画面传输、等作业。由ROV主机、缆控系统、水面控制系统等组成。具有操作便捷，工作可靠、稳定，关键部件的耐海水腐蚀，便于搬运等特点。本水下机器人运行人机界面友好，作业时动作敏捷快速，适用于水下目标寻找以及水下地形观测等用途。

水下机器人带有水下专用摄像照明系统，可用于水库水电站大坝检测，代替潜水员下水减少危险，提高作业效率。搭载高度计实现机器人对底高度测量，可根据测量对底高度的差值求出水底孔洞的深度。搭载双轴机械手可以夹取测量尺并进行角度旋转进行水下测量。同时机械手还可以进行水下打捞取样。配备水下测量激光标尺，激光标尺可通过手柄实时调节角度，进行水下孔洞尺寸测量。机器人支持市电220v交流供电同时支持外接蓄电池供电。供电方式可灵活选择。机器人结构紧凑，易操作，工作效率高。

1、组成结构

水下机器人组成主要包括主体框架、浮力块、垂直推进器、水平推进器、照明、主摄像云台、下视摄像头、电器仓、高度计、指南针、机械手。外形尺寸600×400×300mm（长、宽、高），重量为26Kg。

 1.1主体框架

主体框架采用超高分子聚乙烯材质。超高分子聚乙烯具有超强耐磨性、减震性和高化学稳定性，长期在淡水、海水中浸泡无变形分解现象。其密度为0.97克/立方厘米，在水中可以达到零重力，采用此材料大大减小了整体机器所需的浮力，降低了机器本身的重量。

主体框架安装采用拼接方法连接，此方法可加强框架的稳定性，提高机器整体的抗震性，在运输颠簸中不易松动。

1.2浮体

浮体材质为玻璃微珠复合材料，可承压30Mpa（水压3000米），耐海水腐蚀，海水淡水中均可使用。浮力系数为0.51，吸水率＜1％。

1.3推进器

采用4台无刷推进器作为动力推进器，2组水平推进器，2组升降推进器。推进器外壳采用航空铝材质并经氧化处理，可防淡水、海水的腐蚀。螺旋桨直径100mm，材质为316不锈钢。推进器的正推力为3Kg，反推力为2.5Kg，工作转速为1000rpm。推进器有6个挡位调节，可以根据不同的水流速度调节推进器的转速。

1.4照明

照明在机器人的前方采用两个15W高亮LED灯，LED灯由15WLED灯密封仓、15W灯珠、15WLED灯驱动器、15WLED灯密封件、15WLED灯水密插头组成，单个照度为1200流明，LED灯的亮度可调节，可以根据水下不同的光线强度调节LED灯的亮度。内部集成供电模块，外壳采用航空铝材质并经氧化处理。

1.5摄像头

主摄像云台搭载一台200万像素高清网络摄像头，摄像头为光学定焦，分辨率1080P，有彩色模式和黑白模式可相互切换，图像清晰、细腻，照度0.0002Lux，宽角。视场角水平视场范围90°，垂直俯仰角度150°，总视场范围240°。主相机云台俯仰角度为±75°，密封罩材质为经过钢化处理的高透光亚克力。垂直下视摄像头为200万高清网络浑浊水处理广角摄像机，外壳采用航空铝经氧化处理，耐腐蚀。

1.6电器仓

高压电器仓内部搭载集成控制板，通讯模块，变电模块，深度传感器，罗盘陀螺仪，转角仪，内温度传感器，外温度传感器，主线连线插头座，电器仓壳体采用航空铝材质并经氧化处理。集成电气仓为整个水下机器人的大脑，通讯、控制、视频反馈、信号反馈均有集成电气仓处理。

1.7高度计

 高度计工作频率为455kHz±1kHz，最大测距30m@1500m/s，最小测距0.3m@1500m/s，距离分辨率1cm，工作水深100m，可根据测量对底数据的差值求出孔洞的深度。

1.8激光标尺

 激光标尺的基准为80mm，测量距离为3.5m，配备可旋转云台，可通过控制手柄实时调节角度，角度调节范围为±50°。

1.9指南针

 指南针由指南针密封仓、高精度指南针、指南针密封件、指南针水密插头组成。指南针集成倾角仪功能，可为水下机器人提供方向指示及机器人姿态反馈。

2.0机械手

 2轴机械手由机械手密封仓、卡爪及连接件、驱动电机、机械手密封件、机械手密封插头组成。2轴机械手可做旋转和抓取动作，卡爪张开尺寸160mm，旋转角度为360°，抓紧力6Kg，材料使用航空铝材质。

2、水面控制系统

 控制箱内采用19寸显示屏，屏幕分辨率为1920×1080P，能够满足操作人员的观察需求，可实时进行图像、影像传输。软件及控制操作界面均为中文显示；软件可以控制水下机器人的动作（上升、下降、，左右转、定深、定向、机械手开合、云台旋转）具备视频叠加功能，可叠加日期时间、深度、高度、温度、航向等参数；具备录像存储功能。界面可显示机器人的视频图像、导航信息、日期、时间、水深、温度、机器人水下姿态、通信状态、摄像云台俯仰角度、航向、俯仰角度、故障信息。电脑采用嵌入式主机，I5处理器，硬盘容量1T,总重15kg。

3、缆车

 缆车由凯夫拉中性零浮力承重电缆及集成滑环组成。中性电缆外表材质稳定不易老化，通讯采用电力载波模式。缆车内部集成滑环。线缆最大抗拉强度为300kg，缆长100m。

4、供电系统

主控箱和机器人均可使用市电220v和岸上蓄电池供电，并配置一套蓄电池，60v、40ah，蓄电池最长续航时间8小时。

5、机器人参数

可以预测，随着机器人 、人工智能 等新兴技术的的成熟和突破，机器人辅助甚至替代人力完成重复劳动、高危作业等工作成为现实，赛恩莱博AI机器人服务团队自2016年起就已经开始在各行业客户的项目中运用机器人和数智化技术，基于丰富的数据应用系统技术服务经验，面向场景为企事业客户定制“有用”的RT服务方案，在业界率先推出机器人+城市服务站的平台服务模式，帮助客户获取#数智化 转型的价值，如果您有相关合作需求可以与我们取得联系。